反应式：定子有绕组，转子由软磁材料构成。它具有结构简单、成本低、步距角小、可达1.2度等优点。但其动态性能差，效率低，发热量高，可靠性难以保证。
永磁式：永磁步进电机的转子由永磁材料制成。转子的磁极与定子的磁极相同。其特点是动态性能好，输出扭矩大，但电机精度差，步进力矩角大（一般为7.5度或15度）。
混合式：混合式步进电机结合了无功式和永磁式的优点。其定子采用多相绕组，转子采用永磁材料，转子和定子上有许多小齿，提高了步进力矩的精度。其特点是输出转矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂，成本较高。
根据定子绕组，有两相、三相和五相串联。最受欢迎的是两相混合式步进电机，占市场份额的97%以上。其原因是它具有较高的性能价格比和良好的细分驱动效果。电机的基本步距角为1.8度/步。使用前半步进驱动器，步进角减小到0.9度。使用细分驱动程序，阶跃角可以细分多达256次（0.007度/微步）。由于摩擦和制造精度，实际控制精度略低。同一步进电机可以配备不同的细分驱动器，以改变精度和效果。
由于步进电机的广泛应用，对步进电机的控制进行了越来越多的研究。如果在启动或加速过程中，步进脉冲变化过快，转子会因惯性而无法跟上电信号的变化，并且在停止或减速时，失速或失速可能会导致过度加速。为了防止停转、失步、超越，提高工作频率，步进电机应进行升、减速控制。
步进电机的输出转矩随脉冲频率的升高而减小。起动频率越高，起动转矩越小。驱动负载的能力越差，步进电机启动的失步量越大，停止时会出现超调。为了使步进电机在不失步或过冲的情况下快速达到所需的速度，关键是使所需的加速力矩充分利用步进电机在各种工作频率下提供的扭矩，且不超过该力矩。因此，步进电机的运行通常经历加速、匀速和减速三个阶段，要求加速和减速过程尽可能短，匀速时间尽可能长。特别是在要求快速响应的工作中，从开始到结束需要最短的运行时间，这需要最短的加减速过程，以及恒速下的最高速度。